Elszegényedett evangélikus családból származott. Felesége Jurenák Frida. Előbb szülőhelyén, majd Mezőberényben tanult. 1836-ban a logikai és fizikai osztályokat a selmeci evangélikus líceumban tanult. Petőfivel a Magyar Társaságban ismerkedett meg. Ő volt a társaság titkára. 1840-1842-ben Pozsonyban teológiára járt és letette a papjelölti vizsgát. 1842-1843 között Pápán nevelői állást vállalt, közben jogot tanult. 1842 november elején, majd 1843 áprilisában - Pozsony felé tartva - Petőfi náluk lakott. Ekkor írta Ida című balladáját barátja helyett. 1843-tól Halléban három évig bölcseletet hallgatott. A jenai és berlini egyetemet is meglátogatta. 1846 augusztusában hazatért és arisztokrata családoknál vállalt nevelői állást. 1850 februárjától a szarvasi gimnáziumban oktatott, két évig igazgatói volt. 1853-tól a soproni evangélikus egyházkerület főtanodájának tanára volt, húsz éven keresztül vezette az önképzőkört. 1876-ban nevezték ki a nagyszebeni jogakadémián a bölcselet rendes tanárává. 1871-től az MTA levelező tagja, háromszor kapta meg az Akadémia Marczibányi-díját. 1887-ben nyugdíjba vonult, a fővárosban filozófiai munkáin dolgozott. Jurenák Fridát vette feleségül, egyetlen életben maradt fia, a későn született Sándor (1877-1955) kiváló művelődéstörténész. Unokái voltak Domanovszky Endre festőművész és Domanovszky György művészettörténész.