Katolikus nemesi családból származott, apja Gyalókay Antal a nagyváradi római katolikus püspökség uradalmainak főfelügyelője, Bihar vármegye táblabírája, anyja Csák Erzsébet volt. A gimnáziumot és jogi tanulmányait Nagyváradon végezte 1845-ben. Jogi pályáját Csengery Imre Bihar megye harmadik aljegyzője mellett, kiadó írnokként kezdte, mely munkakörben 1846 novemberéig dolgozott. Ezután Pestre került, ahol királyi táblai hiteles jegyzőként tevékenykedett. 1847-ben tette le az ügyvédi vizsgát, majd hamarosan visszatért Váradra, ahol ügyvédként ténykedett. 1848 áprilisától Beöthy Ödönnek, Bihar vármegye főispánjának a titkára. Az 1848–49-es forradalom és szabadságharc kitörésekor a bihari önkéntes zászlóaljhoz állt be közhonvédnek. A szabadságharcban őrmesterként, hadnagyként, november 24-től pedig főhadnagyként harcolt Erdélyben. 1849. február 9-én a piski ütközetben megsebesült, ekkor századossá léptették elő. Május 12-től Bem törzskarának parancsnokaként ténykedett. Ő volt Petőfi utolsó napjainak legfőbb krónikása. A költő az ő kocsiján utazott Székelykeresztúrra, majd másnap hajnalban a segesvári-fehéregyházi ütközet helyszínére. A meneküléskor látták egymást utoljára. A szabadságharc veresége után bujdosott. 1851-ben áttért a református hitre. 1853-ban feleségül vette Horváth Emmát, akitől három gyermeke született. Felesége halála után újra nősült: Bischiczky Lujzától két fia született. 1861-től Bihar vármegye főjegyzőjeként dolgozott, a Deák-párt lelkes tagja volt. 1872-től a nagyváradi törvényszék elnöke, országgyűlési képviselő volt.