Szlovák eredetű, sokgyermekes evangélikus családból származott, apja Székács János tímármester, anyja Plenter Éva volt. Az elemi iskolát szülőhelyén, a gimnáziumot Mezőberényben végezte. Sopronban filozófiát és teológiát hallgatott, Kis János tanítványa volt. 1829-től öt éven keresztül Rudnán a szerb Nikolic családnál vállalt nevelői feladatokat. Kiválóan megtanult szerbül és ógörögül. 1836-ban a berlini egyetemen bölcsészdoktori fokozatot szerzett, ugyanebben az évben lelkésszé avatták, majd megválasztották a pesti evangélikus magyar egyház első lelkészévé. 1838-tól a Kisfaludy Társaság tagja lett, verseit az 1830-as és 40-es évek folyóiratai közölték. Rendszeresen fordított antik klasszikusokat, szerb népdalokat és hősénekeket. Ő konfirmálta Csapó Máriát és Etelkát, és temette el a Cipruslombok Etelkáját. 1842 és 1848 között Török Pállal együtt a Protestáns Egyházi és Iskolai Lapot szerkesztették, 1859-ben vezető szerepet játszott a protestáns elleni küzdelemben. 1849-ben ő kísérte utolsó útjára Petőfi édesapját és édesanyját. 1860 és 1872 között a bányavidéki egyházkerület szuperintendenseként szolgált, 1860-ban püspökké választották. A Magyar Tudományos Akadémia 1836-ban levelező, majd 1870-ben tiszteletbeli tagjává választotta. Számos egyházi beszéde és más egyházi tárgyú munkája jelent meg. 1865-1868-ban országgyűlési képviselőként is ténykedett.

Székely családból származott, apja Gaál József, a Károlyi grófok gazdatisztje, anyja Marsovszky Jozefa volt. Az elemi iskolát Nagykárolyban végezte, középiskoláit Szatmáron és Budán. 18 éves korától egyedül tartotta el magát. Pesten bölcsészetet és jogot tanult. A budai helytartótanácsnál tisztviselőként dolgozott. Munkája mellett irodalommal foglalkozott. 1837-től a Magyar Tudós Társaság levelező, 1841-től a Kisfaludy Társaság tagjává választották. 1838-ban mutatta be a Pesti Magyar Színház A peleskei nótárius című vígjátékát, melyben később Petőfi is fellépett vándorszínészként. 1842-ben jelent meg az Ólmosbotok című szatirikus verse, Petőfi kedvenc „szavalati költeménye”. 1845-ben fordításában közreadta Francois Mignet kétkötetes A francia forradalom története című liberális szellemű munkáját, Petőfi egyik szellemi kalauzát. 1848-ban Szatmár vármegye főjegyzőjeként ténykedett. A szabadságharc idején előbb Vukovics Sebő igazságügyi miniszter mellett, majd a sebesült Damjanich mellett vállalt titkári feladatokat. A vereség után hat évre Aradra internálták, nevelő-tanítóként dolgozott. Ennek letelte után élete végéig a Csekonics családnál titkárként és nevelőként ténykedett.

Elszegényedett református kisnemesi családból származott, apja Erdélyi Mihály földműves (megh. 1832), anyja Kovács Zsuzsanna (megh. 1841) volt. Mind a hat testvérét elvesztette. 1854-ben nősül újra, felesége Csorba Ilona; három gyermekük született. Tanulmányait a helyi iskolában kezdte, s olyan jól megtanult latinul, hogy tízéves korában már felvették a szintakszisták közé a sárospataki kollégiumba. Mindvégig itt tanult, amit csak családi tragédiák és anyagi gondok miatt szakított meg, ekkor nevelőtanári állást vállalt, hogy pénzt gyűjtsön. Iskoláit 1835-ben fejezte be, ekkor Berzétére (Gömör megye) ment Máriássy Zsigmond fia mellé nevelőnek. A családnál öt évet töltött; időközben jogot tanult és Pesten is tartózkodott. 1838-ban előbb Máriássy István szolgabíró, majd Korláth László táblai ügyész mellett volt törvénygyakorlaton, utóbb Noszlopy Ignác táblai bíró, és végül mint táblai hites jegyző, Bereznay István ügyvédje volt. 1841-ben ügyvédi oklevelet szerzett, ekkor vette feleségül a Vahot fivérek húgát, Kornéliát, aki gyermekágyi lázban halt meg (1842), s egy éven belül elveszítette kislányát is. Petőfivel személyesen a Vahot fivérek révén ismerkedett meg. Petőfi tiszteletét bizonyítja, hogy felvidéki útja során tudatosan kereste fel Berzétét, ahol Erdélyi öt éven át volt nevelőtanár. Tőle kapta meg a költő a Toldi kéziratát. Erdélyi 1835-ben lett ismert verseivel az irodalmi életben, 1839-ban a Magyar Tudományos Akadémia levelező tagjává választotta. A Pesti Hírlapnál segédszerkesztőként, majd 1842 januárjától a Regélő - Pesti Divatlap szerkesztőjeként dolgozott. Két alkalommal is külföldi tanulmányútra ment tanítványával, Máriássy Bélával. Második útjuk alatt a lapot ideiglenesen sógorára, Vahot Imrére bízta, s így áttételesen Petőfi segédszerkesztői állását segítette elő. Az 1840-es évektől egyre inkább a folklór felé fordult. 1842-ben tartotta székfoglaló beszédét a Kisfaludy Társaságban Népköltészetről címmel. A Társaság megbízásából ő szerkesztette a Népdalok és mondák mindhárom kötetét (1846,1847,1848). 1846-tól a Magyar Szépirodalmi Szemle szerkesztőjeként ténykedett. A szabadságharc veresége után bujdosni kényszerült, majd elfogadta a sárospataki kollégium professzori állását. 17 éven keresztül tanított filozófiát, esztétikát, jogelméletet. Erdélyi a 40-es években induló költők közül Petőfit említette elsőként (Levelek Ottiliához), majd a költő halála után írt tanulmányában (Petőfi) máig érvényes értékelését adja a poétának, különválasztva a költőt és az esendő személyiséget.

Katolikus, apai ágon horvát, anyai ágon szlovák eredetű jobbágycsaládból származott. Apja Stancsics Mihály, anyja Netreba Éva volt. A szombathelyi fiókcéhben takácsnak tanult, segéddé avatták. Budán tanítóképzőt végzett. 23 éves korában kezdte gimnáziumi tanulmányait, Kecskeméten két év alatt három osztályt végzett, majd Nyitrán tanult, és Pesten a piaristáknál fejezte be iskoláit. Rövid ideig filozófiát és jogot hallgatott, de jogi tanulmányait nem fejezte be. Ezt követően a Bács vármegyei Szalmássy báróéknál, Dukán és Pesten a Rudnyánszky családnál, 1835-től Kolozsvárott Teleki Sándor mellett vállalt nevelői feladatokat. Elsősorban a nyelvészet foglalkoztatjta: a magyart tartotta a legősibb nyelvnek és megtámadta az első akadémiai helyesírást. Nyelvészeti kérdéseket taglaló munkáit erős kritika fogadta, viszont nagy népszerűségnek örvendtek számos kiadást megért tankönyvei. 1838-ban Seidel Terézt vette feleségül. Fiatal és haladó gondolkodású írókkal, költőkkel való kapcsolatai, valamint saját, gyakori összetűzései a cenzori hivatallal egyre inkább közéleti kérdések felé irányította érdeklődést 1846-ban öt hónapig Nyugat-Európát járta. Hazatérve Batthyány Kázmér bródi birtokán rejtőzött. Itt írt röpirataiban (Nép szava, Isten szava, Buda-Pest, 1848., Korteskönyv), melyeket az ellenzék márciusi konferenciájára küldött Kossuthnak kiadás végett, határozott cselekvést követelt a rendektől. 1847-ben sajtóvétség és izgatás miatt letartóztatták. 1848. március 15-én szabadították ki. Ekkor változtatta nevét Stancsicsról a könnyebben kiejthető Táncsicsra. Visszaemlékezésében (Életpályám) kétszer említi Petőfit: kiszabadulása után Petőfi társával 80 forintnyi összegyűjtött segélyt adott át neki, illetve támogatta a költő követválasztási tervét a Munkások Újságában. Vélhetően találkoztak az Egyenlőségi Társulatban is. A siklósi kerületben országgyűlési képviselőnek választották. A szabadságharc veresége után nyolc évig rejtőzött a házuk alatt kialakított pincében. 1857-ben amnesztiát kapott, de 1860-ban röpiratainak terjesztése miatt elfogták és 15 évi börtönre ítélték. 1867-ben az általános amnesztiával szabadult, ekkor már szinte teljesen megvakulva. 1869-ben az orosházi körzet parlamenti képviselőjeként ténykedett. A választójog kiterjesztéséért, a virilizmus megszüntetéséért, az egyház és állam szétválasztásáért, a zsellérek földhöz juttatásáért harcolt. 1869-ben csatlakozott az Általános Munkásegylethez, mely elnökévé választotta, de 1870 júniusában nézeteltérés miatt leköszönt az elnöki posztról. Arany Trombita című lapja 1869 júlisától a munkásegylet közlönyeként jelent meg. Képviselői mandátuma lejárta után visszavonult a közélettől.