Apja Sárosy Gyula gazdatiszt (megh. 1818), anyja Halász Katalin volt, aki férje halála után Szánthó Pál füzesgyarmati jegyzőhöz ment feleségül. Ifjabb Sárosy Gyula tanulmányait Szarvason kezdte, majd 1827-től a mezőberényi gimnáziumba járt. 1832-től Eperjesen tanult, és újraélesztette a nagyhírű Magyar Társaságot. Eperjesen végezte jogi tanulmányait is. Sáros vármegyében a közigazgatásban helyezkedett el. Kétszer is megnősült: 1839. január 1-jén vette feleségül Hilvéty Arnoldinát, 1842 szeptemberében pedig Vass Paulinát. 1840-től Aradon töltött be hivatali tisztségeket. Ismert, népszerű költő volt, 1846-tól a Kisfaludy Társaság tagjává választották. Petőfi ismeretségi köréhez tartozott, ő is részt vett az első felvidéki utat megelőző vacsorán. 1848 nyarán a pesti váltótörvényszék bírájaként dolgozott. Követte a kormányt Debrecenbe, ekkor a felesége már nem tartott vele. 1849 első hónapjaiban kormánybiztosként működött Debrecenben. A forradalom és szabadságharc idején Kossuth bizalmas barátja volt, kormánybiztosi feladatokat vállalt. Kossuth biztatására megírta és kiadta a Ponyvára került Arany Trombita című (Az örök igazság parancsolatjára mondvacsinálta S. Gy. Debrecen, 1849), a szabadságharcról szóló verses krónikáját. 1849 júliusában Gyulán találkozott Petőfivel. A vereség után bujdosott, 1851-ben, távollétében, halálra ítélték. Előbb Tiszafüreden bujkált, majd Sorsich Albert álnéven és megváltoztatott külsővel Gyöngyösön nyelvtanárként dolgozott. 1852-ben elfogták. Előbb halálra, majd életfogytiglanra ítélték, königgrätzi fogságából 1855-ben szabadult. Ezt követően Pesten folytatta írói munkásságát. 1859-ben a solferinói osztrák vereség hírére rögtönzött Krinolin-vers című költeménye miatt ismét beperelték, és 1860. márciustól novemberig a csehországi Budweisbe internálták. Élete utolsó hónapjait Pesten töltötte.