Katolikus, apai ágon horvát, anyai ágon szlovák eredetű jobbágycsaládból származott. Apja Stancsics Mihály, anyja Netreba Éva volt. A szombathelyi fiókcéhben takácsnak tanult, segéddé avatták. Budán tanítóképzőt végzett. 23 éves korában kezdte gimnáziumi tanulmányait, Kecskeméten két év alatt három osztályt végzett, majd Nyitrán tanult, és Pesten a piaristáknál fejezte be iskoláit. Rövid ideig filozófiát és jogot hallgatott, de jogi tanulmányait nem fejezte be. Ezt követően a Bács vármegyei Szalmássy báróéknál, Dukán és Pesten a Rudnyánszky családnál, 1835-től Kolozsvárott Teleki Sándor mellett vállalt nevelői feladatokat. Elsősorban a nyelvészet foglalkoztatjta: a magyart tartotta a legősibb nyelvnek és megtámadta az első akadémiai helyesírást. Nyelvészeti kérdéseket taglaló munkáit erős kritika fogadta, viszont nagy népszerűségnek örvendtek számos kiadást megért tankönyvei. 1838-ban Seidel Terézt vette feleségül. Fiatal és haladó gondolkodású írókkal, költőkkel való kapcsolatai, valamint saját, gyakori összetűzései a cenzori hivatallal egyre inkább közéleti kérdések felé irányította érdeklődést 1846-ban öt hónapig Nyugat-Európát járta. Hazatérve Batthyány Kázmér bródi birtokán rejtőzött. Itt írt röpirataiban (Nép szava, Isten szava, Buda-Pest, 1848., Korteskönyv), melyeket az ellenzék márciusi konferenciájára küldött Kossuthnak kiadás végett, határozott cselekvést követelt a rendektől. 1847-ben sajtóvétség és izgatás miatt letartóztatták. 1848. március 15-én szabadították ki. Ekkor változtatta nevét Stancsicsról a könnyebben kiejthető Táncsicsra. Visszaemlékezésében (Életpályám) kétszer említi Petőfit: kiszabadulása után Petőfi társával 80 forintnyi összegyűjtött segélyt adott át neki, illetve támogatta a költő követválasztási tervét a Munkások Újságában. Vélhetően találkoztak az Egyenlőségi Társulatban is. A siklósi kerületben országgyűlési képviselőnek választották. A szabadságharc veresége után nyolc évig rejtőzött a házuk alatt kialakított pincében. 1857-ben amnesztiát kapott, de 1860-ban röpiratainak terjesztése miatt elfogták és 15 évi börtönre ítélték. 1867-ben az általános amnesztiával szabadult, ekkor már szinte teljesen megvakulva. 1869-ben az orosházi körzet parlamenti képviselőjeként ténykedett. A választójog kiterjesztéséért, a virilizmus megszüntetéséért, az egyház és állam szétválasztásáért, a zsellérek földhöz juttatásáért harcolt. 1869-ben csatlakozott az Általános Munkásegylethez, mely elnökévé választotta, de 1870 júniusában nézeteltérés miatt leköszönt az elnöki posztról. Arany Trombita című lapja 1869 júlisától a munkásegylet közlönyeként jelent meg. Képviselői mandátuma lejárta után visszavonult a közélettől.