Apja id. Esztergály Mihály (1788-1860) neves evangélikus lelkész, főesperes, anyja Clementis Karolina (1796-1884) volt. Öten voltak testvérek. Hrúz ágról távoli rokonságban állt Petőfivel, akivel 1835-től három tanéven keresztül Aszódon iskolatársak és meghitt barátok lettek. Esztergály Mihály egy osztállyal járt Petőfi alatt. Mindketten sokat olvastak, együtt tanulmányozták Ovidius Ars amatoriáját, és szerelmes verseket is írtak. 1838 húsvétján Petőfi a család vendége volt Csornádon. Pozsonyban jogot hallgatott, majd Losoncon tanult. Dányban, majd Valkón jegyzőként dolgozott. Székely Saroltát vette feleségül, akitől hat gyermekük született. 1866-ban Pest megyei esküdt, 1880-ban állami becslőbiztos volt Isaszegen. Rákban hunyt el.